Тогда уравнения этого объекта могут быть представлены в виде (ЛС), где

л о О о 1 о о о 1

Здесь мы считаем, что все переменные состояния объекта

Рис. 14.7.

известны в качестве выходных величин. Поэтому матрица С является единичной матрицей. Структурная схема этого объекта представлена на рис. 14.7.

3. Рассмотрим электрическую день, представленную на рис. 14.8 Выпишем j равнения Кирхгофа для этой цепи:

dur (i)

dt dH it)

где uc {t) - напрялонис на емкости. Вводя обозначения: = Uc, (О, - ц (t), д-д - и {t), полечим уравнения

Рпс. 14.8.

движения линейной системы в виде

х(0 - Ax{t) -f hu{t), у (О ~ Cx{t),

1 о О fl i О

Задачи. 1. Випишите уравнения состояния в форме (ЛС) для систем, представленных на рис 14 9. Выпишите фуикпию Лаграижа ii уравнения Лагранжа для этих систем

2. Полчите представление систем с передаточными функциями

в пространстве состоянии

? 141

ОПИСАНИЕ ЛИН>ЙНЪТ\ ОБЪГЬТОР

Xi)

/.

\/По

R2 Rz

.Li

Рис. 14 9.